- 시동 OFF 시퀀스 단순화
- ACU ARC 체크를 드라이브모드 공통 경로로 이동
- RC 수동/자동 동시 요청 시 ACU 원인 비상상태 예외 처리 추가
- 비상모드 해제 조건 완화
- BMS fault 판정 조건에서 인터락 제외
- ACU fault의 비상 반영 조건을 ACU 관련 상황으로 제한
- 램프 제어 순서 변경 및 전조등/상향등 시 미등 연동 추가
- 비상/기본 모드 조향 명령 0 처리 추가
- RWA fault 시 반대편 rack feedback 대체 로직 추가
- RWS rack angle feedback 동기화 코드 추가
- Drive_Mode.c 수정
: RC - ACU handover 전환 로직 보완
: RC -> ACU / ACU -> RC 전환 시 5km/h 이하에서만 Permit 되도록 수정
: 5km/h 초과 시 Handover Phase가 In Progress가 되도록 수정
: handover 속도 조건에 차속 피드백 외 제어 명령 속도 조건 추가
: ACU -> RC 전환 시 RC 속도 명령 5km/h 이하 조건 추가
: RC -> ACU 전환 시 ACU 속도 명령 5km/h 이하 조건 추가
: handover 진행 중 요청/제어 주체 해제 시 비상정지 진입 조건 보완
: ACU -> RC 진행 중 ACU Drive Mode 해제 시 Emergency 진입
: RC -> ACU 진행 중 RC ACU 요청 해제 시 Emergency 진입
: 관련 Handover/Emergency 상태 변수 설정 보완
- Drive_Mode.c/ExecuteEmergencyMode 함수 수정
: Handover conflict 발생 후 RC manual 요청으로 복구 가능하도록 조건 보완
- DBC 수정
: 1채널(41 → 42)
: 2채널(22 → 23)
- Drive_Mode.c 수정
: bool 변수 삭제
: Drive Mode 변환 로직 작성
: ACU 전환 시퀀스 검토-v2.1 참고
- Drive_Mode.c/RcRequestCheck 함수 수정
: RC ACU 동시 요청 시 비상정지
: 마지막 요청을 RC_ModeReq에 저장하도록 수정
- Drive_Mode.c/ExecuteEmergencyMode 함수 수정
: VCU_Emergency_Flag 조건 추가
- VSCode에서 빌드 가능하도록 수정
: Test 기능으로 수정 필요
: 타 환경에서 빌드 불가
: GW/Debug_STANDALONE 생성
- EPB 적용
: Motor_Status.c
: P단 시 EPB apply
- 비상 정지 로직 수정
: Drive_Mode.c
: 정지 후 P단 이동 및 EPB apply(최초1회)
: N-P단 이동 가능
- 함수 명 변경
: ECU_Check → System_check
- Fault 판단 함수 수정
: Drive_Mode.c → System_Check.c로 이동
- Drive_Mode.c 수정
: bool 변수 삭제
- Drive_Mode.c/RcRequestCheck 함수 수정
: RC ACU 동시 요청 시 비상정지
: 마지막 요청을 RC_ModeReq에 저장하도록 수정
- Drive_Mode.c/ExecuteEmergencyMode 함수 수정
: VCU_Emergency_Flag 조건 추가
- VSCode에서 빌드 가능하도록 수정
: GW/Debug_STANDALONE 생성
- 코드 구조 변경(파일 삭제/통합)
: CE_ON_CMD.c 삭제 (Drive_Mode.c로 통합)
: Charging_Status.c 삭제 (Drive_Mode.c로 통합)
: Ignition.c 삭제 (Drive_Mode.c로 통합)
- 코드 효율 개선
: Drive_Mode.c 내 시동 로직 개선
: Drive_Mode.c 내 key off 조건 추가
- ACU ARC 함수 수정
: ECU_Check.c 내 ACU_Arc_check 함수로 통합
- 코드 구조 변경(파일 삭제/통합)
: CE_ON_CMD.c 삭제 (Drive_Mode.c로 통합)
: Charging_Status.c 삭제 (Drive_Mode.c로 통합)
: Ignition.c 삭제 (Drive_Mode.c로 통합)
- 코드 효율 개선
: Drive_Mode.c 내 시동 로직 개선
: Drive_Mode.c 내 key off 조건 추가
- ACU ARC 함수 수정
: ECU_Check.c 내 ACU_Arc_check 함수로 통합
- Safety_Layer/BMS/BMS_SOC 삭제
: CAN Inputdata로 대체
- SW_Version 레이어 위치 변경
: Operation_Layer → System_Layer
- Drive Mode 시퀀스 수정
: RC에서도 자율주행 전환 가능하도록 수정
: RC의 자율주행 요청 or ACU의 자율주행 요청 중 1개만 확인
: ACU 모드 전환 전 ARC 확인 후 전환 기능 추가
: [수정 필요] ACU ARC 없으면 비상정지에서 갇히는 문제 존재
