3minbe 99ad012576 ver 26.3.17.1 ...

- Drive_Mode.c 수정
  : RC - ACU handover 전환 로직 보완
  : RC -> ACU / ACU -> RC 전환 시 5km/h 이하에서만 Permit 되도록 수정
  : 5km/h 초과 시 Handover Phase가 In Progress가 되도록 수정
  : handover 속도 조건에 차속 피드백 외 제어 명령 속도 조건 추가
  : ACU -> RC 전환 시 RC 속도 명령 5km/h 이하 조건 추가
  : RC -> ACU 전환 시 ACU 속도 명령 5km/h 이하 조건 추가
  : handover 진행 중 요청/제어 주체 해제 시 비상정지 진입 조건 보완
  : ACU -> RC 진행 중 ACU Drive Mode 해제 시 Emergency 진입
  : RC -> ACU 진행 중 RC ACU 요청 해제 시 Emergency 진입
  : 관련 Handover/Emergency 상태 변수 설정 보완

- Drive_Mode.c/ExecuteEmergencyMode 함수 수정
  : Handover conflict 발생 후 RC manual 요청으로 복구 가능하도록 조건 보완

2026-03-17 19:48:28 +09:00

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