- 로직 수정
: I 제어기 추가(등판 성능 향상)
: 모터 최대 토크 제한 수정(90Nm)
: HAC가 해제 조건임에도 불구하고 해제되지 않는 현상 개선
: 차량 무게 수정(1500kg)
: 사용자의 브레이크 입력이 존재하는 경우 모터 토크가 생성되지 않도록 제한
: DOB 적용 구간 수정(25km/h 이상)
: 25km/h 이하 시 PI 및 FF 제어
: PI 제어 불감대 조정
- DBC 수정
= 1채널 v38
: ID0x13/ACU_ECU_Fault_Flag 추가
= 2채널 v22
: ID0x17/ACU_ECU_Fault_Flag 추가
- CAN 송신 코드 추가
= 1채널 ID 0x13 내 ACU_ECU_Fault_Flag_Master 신호 추가
= 1채널 ID 0x17 내 ACU_ECU_Fault_Flag_Master 신호 추가
- ECU_Check.c 로직 수정
= ACU ARC 확인 후 각 메시지에 1개라도 Fault 존재 시 ACU_ECU_Fault_Flag_Master 1로 변화
- Simulink 로직 수정
= 최대 제동 토크 2500Nm로 수정
