- 로직 수정
: I 제어기 추가(등판 성능 향상)
: 모터 최대 토크 제한 수정(90Nm)
: HAC가 해제 조건임에도 불구하고 해제되지 않는 현상 개선
: 차량 무게 수정(1500kg)
: 사용자의 브레이크 입력이 존재하는 경우 모터 토크가 생성되지 않도록 제한
: DOB 적용 구간 수정(25km/h 이상)
: 25km/h 이하 시 PI 및 FF 제어
: PI 제어 불감대 조정
- LongitudinalCtrlMode 함수 비활성화
- Param match에서 가속도 관련 변수 0으로 비활성화
- Drive_ACC_Cmd 오프셋 적용
- GV_RC_Drive_ACC_Cmd 변수 생성
- Fault 시 명령 0으로 설정하는 조건 수정
- 속도 - 가속도 제어 전환 조건 추가
- 통합 로직 수정
: 가속도 제어 로직 적용
: 가속도 명령을 처리하는 Pre-processing 과정에 문제가 있어 해당 부분 재검토 필요
: 가속도 제어 로직이 동작하지 않도록 AccCmd_Out, AccControlFlag 0으로 설정
