- 로직 수정
: I 제어기 추가(등판 성능 향상)
: 모터 최대 토크 제한 수정(90Nm)
: HAC가 해제 조건임에도 불구하고 해제되지 않는 현상 개선
: 차량 무게 수정(1500kg)
: 사용자의 브레이크 입력이 존재하는 경우 모터 토크가 생성되지 않도록 제한
: DOB 적용 구간 수정(25km/h 이상)
: 25km/h 이하 시 PI 및 FF 제어
: PI 제어 불감대 조정
- DBC 수정
: 1채널(41 → 42)
: 2채널(22 → 23)
- Drive_Mode.c 수정
: bool 변수 삭제
: Drive Mode 변환 로직 작성
: ACU 전환 시퀀스 검토-v2.1 참고
- Drive_Mode.c/RcRequestCheck 함수 수정
: RC ACU 동시 요청 시 비상정지
: 마지막 요청을 RC_ModeReq에 저장하도록 수정
- Drive_Mode.c/ExecuteEmergencyMode 함수 수정
: VCU_Emergency_Flag 조건 추가
- VSCode에서 빌드 가능하도록 수정
: Test 기능으로 수정 필요
: 타 환경에서 빌드 불가
: GW/Debug_STANDALONE 생성
