- 로직 수정
: I 제어기 추가(등판 성능 향상)
: 모터 최대 토크 제한 수정(90Nm)
: HAC가 해제 조건임에도 불구하고 해제되지 않는 현상 개선
: 차량 무게 수정(1500kg)
: 사용자의 브레이크 입력이 존재하는 경우 모터 토크가 생성되지 않도록 제한
: DOB 적용 구간 수정(25km/h 이상)
: 25km/h 이하 시 PI 및 FF 제어
: PI 제어 불감대 조정
- 1채널(ACU) RX ID 수정(150 → 151)
- ACU ARC 적용
- [!] Message buffer(MB) 오류 수정
= define.h 내 MAX_RX_MB_1ch 수정 (4U → 32U)
= board.c 내 LN.1244 RXID setting for문 수정(RX_MB_IDX → RX_MB_IDX_1ch)
- Simulink 로직 수정
= ACU CAN Fault Flag 적용
= ACU 모드일때만 적용
