- LongitudinalCtrlMode 함수 비활성화
- Param match에서 가속도 관련 변수 0으로 비활성화
- Drive_ACC_Cmd 오프셋 적용
- GV_RC_Drive_ACC_Cmd 변수 생성
- Fault 시 명령 0으로 설정하는 조건 수정
- 속도 - 가속도 제어 전환 조건 추가
- 통합 로직 수정
: 가속도 제어 로직 적용
: 가속도 명령을 처리하는 Pre-processing 과정에 문제가 있어 해당 부분 재검토 필요
: 가속도 제어 로직이 동작하지 않도록 AccCmd_Out, AccControlFlag 0으로 설정
- DBC 수정
= 1채널 v38
: ID0x13/ACU_ECU_Fault_Flag 추가
= 2채널 v22
: ID0x17/ACU_ECU_Fault_Flag 추가
- CAN 송신 코드 추가
= 1채널 ID 0x13 내 ACU_ECU_Fault_Flag_Master 신호 추가
= 1채널 ID 0x17 내 ACU_ECU_Fault_Flag_Master 신호 추가
- ECU_Check.c 로직 수정
= ACU ARC 확인 후 각 메시지에 1개라도 Fault 존재 시 ACU_ECU_Fault_Flag_Master 1로 변화
- Simulink 로직 수정
= 최대 제동 토크 2500Nm로 수정
- 1채널(ACU) RX ID 수정(150 → 151)
- ACU ARC 적용
- [!] Message buffer(MB) 오류 수정
= define.h 내 MAX_RX_MB_1ch 수정 (4U → 32U)
= board.c 내 LN.1244 RXID setting for문 수정(RX_MB_IDX → RX_MB_IDX_1ch)
- Simulink 로직 수정
= ACU CAN Fault Flag 적용
= ACU 모드일때만 적용
